Quán tính truyện cảm khí
Kiểm trắc hòa trắc lượng gia tốc độ, khuynh tà đích thiết bị
Quán tính truyện cảm khí thị nhất chủng truyện cảm khí, chủ yếu thị kiểm trắc hòa trắc lượng gia tốc độ, khuynh tà, trùng kích, chấn động, toàn chuyển hòa đa tự do độ (DoF) vận động, thị giải quyết đạo hàng, định hướng hòa vận động tái thể khống chế đích trọng yếu bộ kiện.
- Trung văn danh
- Quán tính truyện cảm khí
- Ngoại văn danh
- inertial sensor
- Dụng xử
- Kiểm trắc hòa trắc lượng gia tốc độ, khuynh tà
- Bổn chất
- Truyện cảm khí
- Cấu thành
- Gia tốc độ kế, giác tốc độ truyện cảm khí
Quán tính truyện cảm khí bao quátGia tốc độ kế( hoặc gia tốc độ truyện cảm kế ) hòaGiác tốc độ truyện cảm khí( đà loa ) dĩ cập tha môn đích đan, song, tam trục tổ hợp IMU (Quán tính trắc lượng đan nguyên),AHRS( bao quátTừ truyện cảm khíĐích tư tháiTham khảo hệ thống).
MEMS gia tốc độ kế thị lợi dụng truyện cảm chất lượng đíchQuán tính lựcTrắc lượng đích truyện cảm khí, thông thường do tiêu chuẩn chất lượng khối ( truyện cảm nguyên kiện ) hòa kiểm trắc điện lộ tổ thành.
IMU chủ yếu do tam cá MEMSGia tốc độ truyện cảm khíCập tam cá đà loa hòa giải toán điện lộ tổ thành.[1]
Quán tính truyện cảm khí phân vi lưỡng đại loại: Nhất loại thị giác tốc suất đà loa; lánh nhất loại thịTuyến gia tốc độ kế.
Giác tốc suất đà loa hựu phân vi: Cơ giới thức càn thức ﹑ dịch phù ﹑ bán dịch phù ﹑ khí phù giác tốc suất đà loa; nạo tính giác tốc suất đà loa; MEMS khuê ﹑ thạch anh giác tốc suất đà loa ( hàm bán cầu hài chấn giác tốc suất đà loa đẳng ); quang tiêm giác tốc suất đà loa; kích quang giác tốc suất đà loa đẳng.
Tuyến gia tốc độ kếHựu phân vi: Cơ giới thức tuyến gia tốc độ kế; nạo tính tuyến gia tốc độ kế; MEMS khuê ﹑ thạch anh tuyếnGia tốc độ kế( hàm áp trở ﹑ áp điện tuyến gia tốc độ kế ); thạch anh nạo tính tuyến gia tốc độ kế đẳng.
(1)． khoa lí áo lợi (Coriolis) nguyên lý: Dã xưng khoa thị hiệu ứng ( khoa thị lực chính bỉ vu thâu nhập giác tốc suất ). Cai nguyên lý thích dụng vu cơ giới thức càn thức ﹑ dịch phù ﹑ bán dịch phù ﹑ khí phù giác tốc suất đà loa; nạo tính giác tốc suất đà loa; MEMS khuê ﹑ thạch anh giác tốc suất đà loa ( hàm bán cầu hài chấn giác tốc suất đà loa ) đẳng. Coriolis pháp quốc vật lý học gia ( 1792 niên ～1843 niên ).
(2)． tát cách nạp ( Sagnac ) nguyên lý: Dã xưng tát thị hiệu ứng ( tương vị soa chính bỉ vu thâu nhập giác tốc suất ). Cai nguyên lý thích dụng vu quang tiêm giác tốc suất đà loa; kích quang giác tốc suất đà loa đẳng. Sagnac pháp quốc vật lý học gia ( 1869 niên ～1926 niên ), cư lí phu phụ đích bằng hữu. 1913 niên phát minh tát thị hiệu ứng.
Đê tinh độ MEMS quán tính truyện cảm khí tác vi tiêu phí điện tử loại sản phẩm chủ yếu dụng tại thủ cơ,GPS đạo hàng,Du hí cơ, sổ mã tương cơ, âm nhạc bá phóng khí, vô tuyến thử tiêu, PD,Ngạnh bàn bảo hộ khí,Trí năng ngoạn cụ,Kế bộ khí,Phòng đạo hệ thống. Do vu cụ hữu gia tốc độ trắc lượng, khuynh tà trắc lượng, chấn động trắc lượng thậm chí chuyển động trắc lượng đẳng cơ bổn trắc lượng công năng, hữu đãi oạt quật đíchTiêu phí điện tửỨng dụng hội bất đoạn xuất hiện.
Trung cấp MEMS quán tính truyện cảm khí tác vi công nghiệp cấp cập khí xa cấp sản phẩm, tắc chủ yếu dụng vu khí xa điện tử ổn định hệ thống ( ESP hoặc ESC ) GPS phụ trợ đạo hàng hệ thống, khí xa an toàn khí nang, xa lượng tư thái trắc lượng, tinh mật nông nghiệp, công nghiệp tự động hóa,Đại hình y liệu thiết bị,Cơ khí nhân, nghi khí nghi biểu, công trình cơ giới đẳng.
Cao tinh độ đích MEMS quán tính truyện cảm khí tác vi quân dụng cấp hòa vũ hàng cấp sản phẩm, chủ yếu yếu cầu cao tinh độ, toàn ôn khu, kháng trùng kích đẳng chỉ sổ. Chủ yếu dụng vuThông tấn vệ tinhVô tuyến,Đạo đạn đạo dẫn đầu,Quang học miểu chuẩn hệ thống đẳng ổn định tính ứng dụng; phi cơ / đạo đạn phi hành khống chế, tư thái khống chế, thiên hàng trở ni đẳng khống chế ứng dụng, dĩ cậpTrung trình đạo đạnChế đạo,Quán tính GP chiến tràng cơ khí nhân đẳng.[2]
Cố thái quán tính truyện cảm khí hữu trứ tiềm tại đích thành bổn, xích thốn, trọng lượng đẳng ưu thế, kỳ tại hệ thống trung đích ứng dụng dã tất nhiên kích tăng. Tùy trứ khí kiện thành bổn đích hàng đê, tiểu xích thốn truyện cảm khí đích xuất hiện, quân sự ứng dụng dã xuất hiện liễu hứa đa tân đích ứng dụng lĩnh vực.
Quán tính đạo hàng hệ thốngThị tùy trứ quán tính truyện cảm khí đích phát triển nhi phát triển khởi lai đích nhất môn đạo hàng kỹ thuật, tha hoàn toàn tự chủ, bất thụ càn nhiễu, thâu xuấtTín tức lượngĐại, thâu xuất tín tức thật thời tính cường đẳng ưu điểm sử kỳ tại quân dụng hàng hành tái thể hòa dân dụng tương quan lĩnh vực hoạch đắc liễu quảng phiếm ứng dụng. Quán đạo hệ thống đích tinh độ, thành bổn chủ yếu thủ quyết vuĐà loa nghiHòaGia tốc độ truyện cảm khíĐích tinh độ hòa thành bổn, vưu kỳ thị đà loa nghi kỳ phiêu di đối quán đạo hệ thốngVị trí ngộ soaTăng trường đích ảnh hưởng thị thời gian đích tam thứ phương hàm sổ, nhi cao tinh độ đích đà loa nghi chế tạo khốn nan, thành bổn ngận cao, nhân thử quán tính kỹ thuật giới nhất trực tại tầm cầu các chủng hữu hiệu phương pháp lai đề cao đà loa nghi đích tinh độ, đồng thời hàng đê hệ thống thành bổn.
Vi hình cơ giớiThức quán đạo truyện cảm khí tương thống trị chiến thuật tính năng yếu cầu ( hoặc dĩ hạ ) đích ứng dụng lĩnh vực. Quân dụng thị tràng tương thôi động giá ta truyện cảm khí đích phát triển, như thích dụng linh xảo phi hành khí, tự chủ đạo hàng đạo đạn, đoản trìnhChiến thuật đạo đạnĐạo hàng,Hỏa lực khống chế hệ thống,Lôi đạt thiên tuyếnĐíchVận động bổ thường,Phục hợp trí năng tiểu hình thôi tiến khí hòa tinh phiến đại tiểu đích INS/GPS hệ thống.Châu tế đạn đạo đạo đạnHệ thống hòa tiềm xạĐạn đạo đạo đạnHệ thống chiến lượcChế đạo hệ thốngĐích phát triển, tương y lại vu võ khí hệ thống hòa chiến lược hệ thống đích tổng thể tính năng yếu cầu. Đạo hàng hệ thống vi đề cao đạo hàng tinh độ, tương kế tục thải dụng ổn định bình đài thức cơ giớiĐà loa nghiHòaGia tốc độ kế( bãi thức đà loa gia tốc độ kế ).
Tòng 20 thế kỷ 50 niên đại đíchDịch phù đà loa nghiĐáo 70 niên đại đíchĐộng lực điều hài đà loa nghi;Tòng 80 niên đại đích hoàn hìnhKích quang đà loa nghi,Quang tiêm đà loa nghiĐáo 90 niên đại đíchChấn động đà loa nghiDĩ cập nghiên cứu báo đạo giác đa đích vi cơ giới điện tử hệ thống đà loa nghi tương kế xuất hiện, tòng nhi thôi động liễu quán tính truyện cảm khí bất đoạn hướng tiền phát triển. Nhân thử đối quán tính truyện cảm khí đích nghiên cứu nhất trực thị các quốc quán tính kỹ thuật lĩnh vực đích trọng điểm, các chủng tân tài liêu, tân kỹ thuật tại quán tính truyện cảm khí nghiên cứu trung đô hữu sở thể hiện, tùy trứ đê thành bổn, cao tinh độ đích quán tính truyện cảm khí đích xuất hiện,Quán tính đạo hàng hệ thốngTương thành vi thông dụng, đê giới đích đạo hàng hệ thống.[3]
Tối cận đích truyện cảm khí kỹ thuật phát triển sử đắc cơ khí nhân hòa kỳ tha công nghiệp hệ thống thiết kế thật hiện liễu cách mệnh tính đích tiến bộ. Trừ liễu cơ khí nhân dĩ ngoại, quán tính truyện cảm khí hữu khả năng cải thiện kỳ hệ thống tính năng hoặc công năng đích ứng dụng hoàn bao quát: Bình đài ổn định, công nghiệpCơ giới vận độngKhống chế, an toàn /Giam khống thiết bịHòa công nghiệp xa lượng đạo hàng đẳng. Giá chủng truyện cảm khí đề cung đích vận động tín tức phi thường hữu dụng, bất cận năng cải thiện tính năng, nhi thả năng đề cao khả kháo tính, an toàn tính tịnh hàng đê thành bổn.
Nhiên nhi, yếu tưởng hoạch đắc giá ta hảo xử, tất tu khắc phục nhất ta chướng ngại, vưu kỳ thị hứa đa công nghiệp ứng dụng xử tại ác liệt đích vật lý hoàn cảnh hạ, tất tu khảo lự ôn độ, chấn động, không gian hạn chế hòa kỳ tha nhân tố đích ảnh hưởng. Đối công trình sư nhi ngôn, vi liễu tòng truyện cảm khí hoạch thủ nhất trí đích sổ cư, tương kỳ chuyển hoán thành hữu dụng đích tín tức, nhiên hậu tại hệ thống đích thời tự hòa công háo dự toán nội tố xuất phản ứng, công trình sư tất tu ủng hữu đa chủng kỹ thuật lĩnh vực đích tri thức hòa kinh nghiệm, tịnh thả tuân tuần lương hảo đích thiết kế quy phạm.
Liễu giải vấn đề
Lai tự quán tính truyện cảm khí đích tín tức kinh quá xử lý hòa tích phân hậu, khả dĩ đề cung hứa đa bất đồng loại hình đích vận động, vị trí hòa phương hướng thâu xuất. Mỗi chủng loại hình đích vận động đô thiệp cập đáo nhất hệ liệt ứng dụng tương quan đích phục tạp nhân tố, đối thử tất tu gia dĩ liễu giải. Công nghiệp khống chế ứng dụng tựu thị nhất cá ngận hảo đích lệ tử, mỗ chủng hình thức đích chỉ hướng hoặc chuyển hướng thiết bị đối giá ta ứng dụng thập phân hữu dụng. Khuynh tà hoặc giác độ kiểm trắc thường thường thị thử loại ứng dụng đích hạch tâm nhậm vụ, tại tối giản đan đích phạm lệ trung, cơ giới khí phao truyện cảm khí tiện khả mãn túc nhu yếu. Nhiên nhi, tại minh xác truyện cảm khí nhu cầu chi tiền, nhu yếu phân tích tối chung hệ thống đích hoàn chỉnh vận động động lực học đặc tính, hoàn cảnh, thọ mệnh chu kỳ hòa khả kháo tính dự kỳ.
Như quả hệ thống đích vận động tương đối nhi ngôn vi tĩnh thái, giản đan đíchGiác độ truyện cảm khíKhả năng tựu túc cú liễu, đãn thật tế đích kỹ thuật quyết sách thủ quyết vu hưởng ứng thời gian, trùng kích hòa chấn động, xích thốn, chỉnh cá sử dụng thọ mệnh kỳ gian đích tính năng phiêu di. Thử ngoại, hứa đa hệ thống thiệp cập đáo đa chủng loại hình đích vận động ( như toàn chuyển hòa gia tốc độ đẳng ), nhi thả vãng vãng tại đa cá trục thượng công tác, giá tựu nhu yếu khảo lự tương đa chủng loại hình đích truyện cảm khí kết hợp tại nhất khởi.
Nhất đán tri đạo chính xác đích truyện cảm khí loại hình hòa kỹ thuật hậu, thiêu chiến tiện chuyển di đáo liễu giải hòa tối chung bổ thường truyện cảm khí đối hoàn cảnh ( ôn độ, chấn động, trùng kích, an trang vị trí, thời gian hòa kỳ tha biến lượng ) đích phản ứng. Hoàn cảnh bổ thường thiệp cập đáo ngạch ngoại đích điện lộ, trắc thí, giáo chuẩn hòa động thái điều chỉnh, nhi mỗi chủng loại hình đích truyện cảm khí, thậm chí mỗi cá truyện cảm khí đô thị độc đặc đích, nhân thử giá hựu hội đái lai bổ thường bất túc hoặc quá độ đích ngạch ngoại phong hiểm, trừ phi công trình sư phi thường liễu giải truyện cảm khí đặc tính. Tối hậu giá nhất điểm khu sử hứa đa thiết kế công trình sư thải dụng hoàn toàn tập thành đích truyện cảm khí giải quyết phương án, dĩ tiện tiêu trừ vận dụng hòa thật thi quá trình trung đích chướng ngại.
Tuyến tính tốc suất ức hoặc giác tốc suất
Quán tính truyện cảm khí hữu đa chủng loại hình.MEMS(Vi cơ điện hệ thống) truyện cảm khí thị tối hoàn thiện đích truyện cảm khí loại hình chi nhất, dĩ kinh sử chúng đa ứng dụng thụ ích. 15 niên tiền, MEMS tuyến tínhGia tốc độ truyện cảm khí(Gia tốc độ kế) triệt để cách tân liễu khí xaAn toàn khí nang hệ thống.Tự thử dĩ hậu, tòng bút ký bổnĐiện não ngạnh bànBảo hộ đáoDu hí khống chế khíTrung canh vi trực quan đích dụng hộVận động bộ tróc,Các chủng độc đặc đích công năng hòa ứng dụng đắc dĩ thật hiện.
Căn cưHài chấn khíĐà loa nghiĐích nguyên lý, MEMS kết cấu dã khả đề cung giác tốc suất kiểm trắc. Lưỡng cá đa tinh khuê kiểm trắc kết cấu các hàm nhất cá “Nhiễu động khuông giá”, thông quá tĩnh điện tương nhiễu động khuông giá khu động đáo hài chấn trạng thái, dĩ sản sinh tất yếu đích vận động, tòng nhi tại toàn chuyển kỳ gian sản sinhKhoa thị lực.Tại các khuông giá đích lưỡng cá ngoại bộ cực hạn xử ( dữ nhiễu động vận động chính giao ) thị khả động chỉ, phóng tại cố định chỉ chi gian, hình thành nhất cá dung tính kiểm thập kết cấu lai kiểm trắc khoa thị vận động. Đương MEMS đà loa nghi toàn chuyển thời, khả động chỉ đích vị trí biến hóa thông quá điện dung biến hóa tiến hành kiểm trắc, do thử đắc đáo đích tín hào tống nhập nhất hệ liệt tăng ích hòa giải điều cấp, sản sinh điện tốc suất tín hào thâu xuất. Mỗ ta tình huống hạ, cai tín hào hoàn hội kinh chuyển hoán, tống nhập nhất cá chuyên hữu sổ tự giáo chuẩn điện lộ.
Truyện cảm khí nội hạch chu vi đíchTập thành độHòa giáo chuẩn do tối chung tính năng yếu cầu quyết định, đãn tại hứa đa tình huống hạ, khả năng nhu yếu tiến hành vận động giáo chuẩn, dĩ tiện thật hiện tối cao đích tính năng thủy bình hòa ổn định tính.[4]
Điều lý hòa xử lý
Tại công nghiệp thị tràng thượng, chư như chấn động phân tích, bình đài giáo chính, nhất bàn vận động khống chế chi loại đích ứng dụng đô nhu yếu cao tập thành độ hòa cao khả kháo độ đích giải quyết phương án, nhi thả tại hứa đa tình huống hạKiểm trắc nguyên kiệnThị trực tiếp khảm nhập đáo hiện hữu thiết bị trung. Thử ngoại, hoàn tất tu đề cung túc cú đích khống chế, giáo chuẩn hòa biên trình công năng, sử khí kiện chân chính độc lập tự túc. Nhất ta ứng dụng phạm lệ bao quát:
● cơ khí tự động hóa: Thông quá đề cao vị trí kiểm trắc tinh độ, tịnh thả canh gia nghiêm cách địa tương thử tín tức dữ viễn trình khống chế hoặc biên trình thiết trí đích vận động tương quan liên, khả dĩ sử tự trị hoặc viễn trình khống chế đích tinh mật nghi khí hòa cơ giới tí canh gia tinh xác, hữu hiệu.
● công nghiệp cơ giới đích trạng thái giam khống: Thông quá tương truyện cảm khí canh thâm địa khảm nhập cơ giới nội bộ, tịnh thả tá do truyện cảm khí tính năng hòa khảm nhập thức xử lý nhi canh tảo, canh chuẩn xác địa chưởng ác trạng thái biến hóa đích tích tượng, khả dĩ hoạch đắc canh thật dụng đích giới trị.
● di động thông tín hòa giam khống: Vô luận thị lục địa, hàng không hoàn thị hải thượng giao thông công cụ, quán tính truyện cảm khí đô hữu trợ vu kỳ thật hiện ổn định ( thiên tuyến hòa tương cơ ) hòa định hướng đạo hàng ( lợi dụng GPS hòa kỳ tha truyện cảm khí tiến hành hàng vị thôi toán ).
Công nghiệp kiểm trắc thị tràng dị thường phân phồn đa dạng, tất tu thông quá tập thành khảm nhập thức khả điều đặc tính, nhưSổ tự lự ba,Thải dạng tốc suất khống chế, trạng thái giam khống,Điện nguyên quản lýTuyển hạng hòa chuyên dụng phụ trợI/OCông năng đẳng, lai chi trì các chủng bất đồng đích tính năng, tập thành độ hòa tiếp khẩu yếu cầu. Tại kỳ tha canh phục tạp đích tình huống hạ, hoàn nhu yếu thải dụng đa cá truyện cảm khí hòa đa chủng loại hình đích truyện cảm khí. Tức sử khán khởi lai ngận giản đan đích quán tính vận động, lệ như cận hạn vu nhất cá hoặc lưỡng cá trục đích vận động, dã khả năng nhu yếu đồng thời thải dụngGia tốc độ kếHòaĐà loa nghiKiểm trắc lai bổ thường trọng lực, chấn động cập kỳ tha bất phù thường quy đích hành vi hòa ảnh hưởng.
Truyện cảm khí hoàn khả năng cụ hữu giao xoa linh mẫn độ, ngận đa thời hầu nhu yếu đối thử tiến hành bổ thường, tức sử vô tu bổ thường, chí thiếu dã nhu yếu gia dĩ liễu giải. Thử ngoại, quán tính truyện cảm khí đích tính năng chỉ tiêu tồn tại hứa đa bất đồng đích tiêu chuẩn, giá sử đắc thượng thuật vấn đề đích giải quyết canh gia khốn nan. Đương chỉ định giác tốc suất truyện cảm khí yếu cầu thời, đa sổ công nghiệp hệ thống thiết kế công trình sư chủ yếu quan tâm đích thị đà loa nghi ổn định tính ( tùy thời gian phát sinh đích thiên trí cổ toán ), tiêu phí cấp đà loa nghi thông thường bất hội quy định giá nhất đặc tính. Như quả truyện cảm khí đích tuyến tính gia tốc độ tính năng giác soa, na ma tức sử 0.003°/s đích lương hảo đà loa nghi thiên trí ổn định tính dã khả năng hào vô ý nghĩa. Lệ như, giả thiết tuyến tính gia tốc độ đặc tính vi 0.1°/s/G, tại toàn chuyển ±90° (1 G) đích giản đan tình huống hạ, giá tương cấp 0.003°/s đích thiên trí ổn định tính tăng gia 0.1° đích ngộ soa.Gia tốc độ kếThông thường dữ đà loa nghi nhất khởi sử dụng, dĩ tiện kiểm trắc trọng lực ảnh hưởng, tịnh thả đề cung tất yếu đích tín tức lai khu động bổ thường quá trình.
Vi liễu ưu hóa truyện cảm khí tính năng tịnh tẫn khả năng súc đoản khai phát thời gian, nhu yếu thâm nhập liễu giảiTruyện cảm khí linh mẫn độHòa ứng dụng hoàn cảnh. Giáo chuẩn kế hoa khả dĩ châm đối ảnh hưởng tối đại đích nhân tố tiến hành định chế, tòng nhi giảm thiếu trắc thí thời gian hòa bổ thường toán pháp khai tiêu. Diện hướng cụ thể ứng dụng đích giải quyết phương án tương thích đương đích truyện cảm khí dữ tất yếu đích tín hào xử lý kết hợp tại nhất khởi, như quả cụ bị cao tính giới bỉ tịnh thả đề cung hiện thành khả dụng đích tiêu chuẩn hệ thống tiếp khẩu, giá ta giải quyết phương án tương năng tiêu trừ hứa đa công nghiệp khách hộ quá khứ sở diện lâm đích thật thi hòa sinh sản chướng ngại.
Gia tốc độ, chấn động phân tích
Tại nhất ta ứng dụng án lệ trung, tương đối giản đan đích truyện cảm khí thâu xuất khả năng tựu túc cú liễu, đãn tại lánh nhất ta ứng dụng trung ( lệ như, thông quá chấn động phân tích tiến hành trạng thái giam khống ), tắc nhu yếu tăng gia tương đương đa đích xử lý quá trình tài năng thật hiện sở nhu đích thâu xuất.
Vi nhiễu quán tính truyện cảm khí nhi cấu kiến đích nhất cá caoTập thành độKhí kiện kỳ lệ thị ADIS16227, tha thị nhất khoản hoàn toàn tự trị đíchTần vựcChấn độngGiam khống khí.Thử loại khí kiện khả năng bất đề cung tương đối giản đan đích g/mV thâu xuất, nhi thị đề cung đặc định ứng dụng phân tích. Tại bổn lệ trung, kỳ khảm nhập thức tần vực xử lý, 512 điểm thật trị FFT hòa phiến thượngTồn trữ khíNăng cú thức biệt các chấn động nguyên tịnh tiến hành quy loại, giam khống kỳ tùy thời gian đích biến hóa tình huống, tịnh căn cư khả biên trình đíchQuắc trịTố xuất phản ứng.
Năng cú kiểm trắc hòa liễu giải vận động khả năng đối kỉ hồ sở hữu thiết tưởng đáo đích lĩnh vực đô cụ hữu ứng dụng giới trị. Đại đa sổ tình huống hạ, nhân môn hi vọng chưởng khống nhất cá hệ thống phát sinh đích vận động, tịnh lợi dụng cai tín tức đề cao tính năng ( hưởng ứng thời gian, tinh độ, công tác tốc độ đẳng ), tăng cường an toàn tính hoặc khả kháo tính ( hệ thống tại nguy hiểm tình huống hạ quan cơ ), hoặc giả hoạch đắc kỳ tha tăng trị đặc tính. Đãn tại mỗ ta tình huống hạ, bất vận động tài thị chí quan trọng yếu đích, nhân thử truyện cảm khí khả dụng lai kiểm trắc bất nhu yếu đích vận động.
Giá ta đặc tính hoặc tính năng thăng cấp vãng vãng tại hiện hữu hệ thống thượng thật thi, khảo lự đáo tối chung hệ thống đích công háo hòa xích thốn dĩ xác định, hoặc giả tất tu tối tiểu hóa,MEMSQuán tính truyện cảm khí đích tiểu xích thốn hòa đê công háo đặc tính vô nghi cực cụ hấp dẫn lực. Mỗ ta tình huống hạ, giá ta hệ thống đích thiết kế nhân viên bất thị vận động động lực học phương diện đích chuyên gia, nhân thử, tại quyết định thị phủ tiến hành hệ thống thăng cấp thời, hoàn toàn tập thành hòa giáo chuẩn đích truyện cảm khí tồn tại dữ phủ khả năng thị tối quan kiện đích nhân tố.
