质点动量p对O点之动量矩（通常称为角动量）L（O）（简记为L）为 L=r×p [1]
其中r是质点相对O点的位矢。
角动量大小的量纲[L]=[r][p]=[r][m][v]=[s]2[m][t]-1=L2MT-1， [3]单位有N·m·s，kg·m²/s。 达仔位矢浆乌颂r在单位时间内扫过的面积，称为酷泪腊它的掠面速度耻乎和店元永。 可以证明，柜碑整掠面速度为S'=|r×v|/2. [4]
角动量大小L=|r×p|嘱垫耻=|r×mv|=m|r×v|=2mS'.
角动量守恒定律指出，当合外力矩为零时，角动量守恒，物体与中心点的脚仔连线单位时间扫过的面积不变，在天体运动中表现为开普勒第二定律。 质点的角动量定理
证明：由于L=r×p，故角动量对时间的变化率为== 在上式中，右端第一项的，，因此，矢积×p=0.这样，上式就成为. 式中的r×F是力矩的定义.（力的作用点相对给定点的位矢r与力F的矢积为力对给定点的力矩，以M表示，即M=.） 即质点所受的合外力矩等于它的角动量对时间的变化率.这个结论叫做质点的角动量定理. [5] 不过M是质点系所受的总外力矩，L是质点系的总角动量. [6]
两边积分得质点角动量的积分形式
即，惯性系中，在一段时间内质点对固定点角动量的增量，等于质点所受合力在这段时间内对该点的冲量矩. [7] 质点的角动量守恒定律
L=常量（M=0）
这就是说，如果作用在质点上的外力对某给定点O的力矩（r×F）为零，则质点对O的角动量在运动过程中保持不变，这就叫做质点的角动量守恒定律。 [8]
另：某段时间内若质点所受合力对原点力矩M不为零，但是M的某分量（对某坐标轴力矩）总是零，则该段时间内质点对原点角动量的该分量守恒，或质点对该轴角动量守恒. [9] 在惯性系S系中，取某点为坐标原点O，则质点系对某点总角动量 第i个质点在惯性系S系和质心系S'系（取质心为原点和参考系）两个参考系中位矢和速度的变换关系是 由质心系性质得
整理得
上式右边的两项分别是质心系中质点系的总角动量L'（称为固有角动量或是自转角动量）和惯性系S系中质量集中在质心后质心对O点的角动量Lc，于是有 L=L'+Lc [10]
取某点为坐标原点O，设刚体绕着Oz轴以角速度ω转动，刚体对Oz轴的转动惯量为I. 刚体对O点的角动量L，等于各个质元角动量的矢量和.对于定轴转动，把L沿Oz轴的分量Lz，叫做刚体绕定轴的角动量. [11] 即Lz=Iω.
其中利用了三重矢积的性质式（a×（b×c）=（a·c）b-（a·b）c）.r与ω垂直（由于Lz是L沿Oz轴的分量，r是位矢与位矢在Oz轴的分量相减得到的矢量），r·ω=0. [12] 
