Sổ cư dung hợp matlab đại mã -extended-kalman-filter: Tại C++ trung thật hiện khoách triển tạp nhĩ mạn lự ba khí ( EKF ) toán pháp dĩ cân tung hòa dự trắc...

Sổ cư dung hợp matlab đại mã khoách triển tạp nhĩ mạn lự ba khí hạng mục Tại giá cá hạng mục trung, ngã dụng C ++ thật hiện liễu nhất chủng toán pháp lai cân tung hòa dự trắc tự hành xa đích vị trí hòa tốc độ. Ngã đề cung liễu mô nghĩ đích kích quang lôi đạt hòa lôi đạt trắc lượng sổ cư, khả kiểm trắc đáo nhất lượng tại ngã đích xa lượng chu vi hành sử đích tự hành xa. Giá chủng khoách triển đích tạp nhĩ mạn lự ba khí ( EKF ) toán pháp đề cung liễu dung hợp lai tự kích quang lôi đạt hòa lôi đạt truyện cảm khí đích trắc lượng kết quả dĩ dự trắc tự hành xa đích vị trí hòa tốc độ đích năng lực. Mô nghĩ khí ( ) hòa EKF chi gian đích thông tín thị thông quá EKF đoan đích thật hiện lai hoàn thành đích. Kích quang lôi đạt trắc lượng thị hồng sắc viên quyển, lôi đạt trắc lượng thị lam sắc viên quyển, tiễn đầu chỉ hướng quan sát giác độ đích phương hướng, cổ kế tiêu ký thị lục sắc tam giác hình. Vi liễu bình cổ ngã đích EKF mô hình đích tính năng, ngã sử dụng liễu quân phương căn ngộ soa ( RMSE ) lai luy gia ngã đích cổ kế hòa thật địa chân lý chi gian đích tàn soa. Ngã tại sổ cư tập 1 thượng đích tối chung RMSE vi [0.0973, 0.0855, 0.4513, 0.4399], tại sổ cư tập 2 thượng đích tối chung RMSE vi [0.0726, 0.0965, 0.4216, 0.4932]. Khoách triển tạp nhĩ mạn lự ba khí khái thuật: Sơ thủy hóa, dự trắc, canh tân Cai hạng mục thiệp cập đối khoách triển tạp nhĩ mạn lự ba khí ( EKF ) toán pháp tiến hành biên trình đích tam cá chủ yếu bộ sậu: Sơ thủy hóa khoách triển tạp nhĩ mạn lự ba khí biến lượng Tại cự tiền nhất cá thời gian trạc đích thời gian bộ trường Δt chi hậu dự trắc tự hành xa đích vị trí Căn cư truyện nhập đích tân truyện cảm khí trắc lượng trị canh tân tự hành xa hiện tại sở tại đích vị trí Nhiên hậu, dự trắc hòa canh tân