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塞尔维亚前身是南斯拉夫联盟共和国。

塞尔维亚在六千年前已有村落，也许是当时欧洲比较大型的村落。公元6～7世纪，南斯拉夫人的一支塞尔维亚人定居于巴尔干半岛萨瓦河中下游迤南至亚得里亚海沿岸一带。在拜占庭帝国的影响下居民改信东正教。最早以“塞尔维亚”为名的国家是10世纪中叶由察斯拉夫‧卡罗尼米洛维奇所建立。12世纪时尼曼雅王朝崛起，14世纪中叶的沙皇斯特凡‧杜尚在位期间更是把塞尔维亚国家的发展推向巅峰。

塞尔维亚在1804年和1815年两次革命当中获得了高度自治。1878年，塞尔维亚在俄国的协助下获得完全的独立，1882年成立王国，其国土仅包括今塞尔维亚的中部。在1910年代初的第一次巴尔干战争和第二次巴尔干战争当中，塞尔维亚的国土向南扩展，兼并了包括科索沃、今马其顿共和国等地区，但北部的伏伊伏丁那地区当时为奥匈帝国所管辖，不在塞尔维亚国土范围之内。

1918年，同盟国战败，塞尔维亚得以复国，该年12月，塞尔维亚、邻国黑山以及由原奥匈帝国所管辖的斯洛文尼亚、克罗地亚、波斯尼亚、伏伊伏丁那共同组建了塞尔维亚人、克罗地亚人和斯洛文尼亚人王国，即南斯拉夫王国的前身。

第二次世界大战时，南斯拉夫三面受敌，除希腊外所有邻国都是轴心国成员。1941年4月，轴心国侵入南斯拉夫，并将其瓜分，如伏伊伏丁那大体被匈牙利兼并，科索沃并入阿尔巴尼亚，塞尔维亚其余部分则由德军占领。此时南斯拉夫民族解放军在铁托的领导下开始反抗德国的占领。

1945年，苏联红军进入南斯拉夫，铁托在其帮助下成为国家最高领袖，建立了共产主义国家南斯拉夫社会主义联邦共和国（南联邦），但在1948年南联邦与苏联决裂。1961年铁托和埃及总统纳赛尔、印度总理尼赫鲁共同创立了不结盟运动。南斯拉夫社会主义联邦共和国在铁托的领导下，推行社会主义市场经济，注重各民族团结以及国家的统一。南斯拉夫在这个时期成为了东欧共产主义国家当中较富裕的国家。

铁托于1980年逝世后，民族矛盾开始激化，最终导致了南斯拉夫在1990年代初期解体。南斯拉夫的六个加盟共和国中的四个先后宣布独立。1992年之后，剩下塞尔维亚和黑山两国，重组成立南斯拉夫联盟共和国（南联盟）。1999年，塞尔维亚共和国在科索沃战争中遭到北约的轰炸，战争以国际社会接管科索沃告终。

2003年，南联盟共和国议会通过《塞尔维亚和黑山宪章》，改国名为塞尔维亚和黑山，组成松散的国家共同体。除了共同总统、统一的军队、外交等国家权力，两个共和国有不同的法律、海关、货币乃至边防部队。

2006年5月21日，黑山通过公民投票决定正式独立，6月3日黑山议会正式宣布独立，6月5日塞尔维亚国会亦宣布独立并且成为塞黑联邦的法定继承国，塞黑联邦因而解散。10月28日，塞尔维亚就是否接受新宪法草案举行全民公决。结果显示草案获得通过。