コンテンツにスキップ

シェーキー

Xuất điển: フリー bách khoa sự điển 『ウィキペディア ( Wikipedia ) 』
コンピュータ lịch sử bác vật quánに triển kỳ されているシェーキー

シェーキー(Shakey the robot) は,スタンフォード nghiên cứu sởが1966 niênから1972 niênにかけて nghiên cứu khai phát したロボットである. Di động năng lực のある thế giới sơ の phiếm dụngロボットであり, tự thân の động tác を thôi luận することができた. Đương thời, tha のロボットが đại きな sĩ sự をするのに các đoạn giai をいちいち mệnh lệnh されなければならなかったのに đối し, シェーキーは chỉ lệnh を phân tích し, cơ bổn đích động tác の liệt へと phân giải して thật hành できた.

その tính chất から, プロジェクトはロボット công họcだけでなく,コンピュータビジョンやTự nhiên ngôn ngữ 処 lýも hàm めた nghiên cứu であった. そのため, luận lý đích thôi luận と vật lý đích động tác を thống hợp した sơ のプロジェクトとなった. シェーキーはスタンフォード nghiên cứu sở ( hiệnSRIインターナショナル) の nhân công tri năng センターが khai phát した.

Chủ な thành quả として,A*Tham tác アルゴリズム,ハフ変 hoán,Khả thị グラフ(Anh ngữ bản)Pháp などがある.

Lịch sử

[Biên tập]

1966 niên ごろから1972 niên まで,Charles Rosenをプロジェクトマネージャとして khai phát された. Tha に,Nils Nilsson,Alfred Brain,Bertram Raphael[1],Richard Duda,Peter Hart,Richard Fikes,Richard Waldinger,Thomas Garvey, Jay Tenenbaum, Michael Wilber といった nghiên cứu giả が quan わっている. Tư kim はQuốc phòng cao đẳng nghiên cứu kế họa cục(DARPA) が đề cung した.

2013 niên hiện tại,カリフォルニア châuマウンテンビューのコンピュータ lịch sử bác vật quánにてガラスのケースに thâu められて triển kỳ されている[2].シェーキーに xúc phát されて dạng 々なロボット khai phát プロジェクトが khai thủy され, SRIインターナショナルでは hậu にCentibots(Anh ngữ bản)が khai phát されている.

ソフトウェア

[Biên tập]
シェーキー (1972)
→ tường tế は “STRIPS”を tham chiếu

シェーキーのプログラムは chủ にLISPで thư かれている. その trung tâm となるコンポーネントがSTRIPSと hô ばれるプランナー ( kế họa lập án cơ ) である. Luận lý đích かつゴールベースのエージェントとしては thế giới sơ のロボットであるシェーキーは, chế hạn された thế giới を kinh nghiệm する. あるバージョンの thế giới は lang hạ でつながった đa sổ の bộ ốc で cấu thành され, các bộ ốc にはドアと chiếu minh のスイッチがあり, シェーキーがそれらを thao tác できる[3].

シェーキーはプランナー nội に khả năng な hành động の đoản い nhất lãm を trì つ. ある địa điểm から biệt の địa điểm へ di động する hành động, chiếu minh のスイッチをオン・オフする hành động, bế まっているドアを khai ける hành động, ngoan trượng な vật thể を thượng り hạ りする hành động, cố định されていない vật thể を áp す hành động などである[4].Tự động プランナーSTRIPSは, シェーキーが thật tế には thật hành できない hành động も hàm め, dữ えられた chỉ lệnh を thật hành するための kế họa を hành động の tổ hợp せとして lập án する.

Thao tác giả は lệ えば “プラットフォームからブロックを áp し xuất せ” といった chỉ lệnh をコンソールに nhập lực する. シェーキーは chu 囲を kiến hồi して, ブロックが thượng に tái っているプラットフォームを đặc định し, プラットフォームに thượng るための khuynh tà lộ を sưu す. そして, khuynh tà lộ をプラットフォームまで áp していき, その khuynh tà lộ を thượng ってプラットフォームの thượng に thượng がり, ブロックを áp し xuất す. これで chỉ lệnh を hoàn toại したことになる.

ハードウェア

[Biên tập]

Kiến た mục はかなり bối が cao く, vô tuyến リンク dụng のアンテナ, ソナー cự ly kế, テレビカメラ, đáp tái プロセッサ quần, trùng đột kiểm xuất センサーなどを trì つ[5].Bối が cao く chấn えながら động く dạng はその danh tiền の do lai となった.

そいつにぴったりの danh tiền を kiến つけるためにぼくたちは1か nguyệt ほども đầu を悩ませた. ギリシャ ngữ でこういう ý vị の ngôn diệp だとかなんだとかね. ところが trọng gian の thùy かが ngôn ったんだ. “あのさ, あいつはしじゅうがたがた chấn え ( shake ) ながらうろうろしてるだろ. だからもう Shakey でいいじゃないか”
—Charles Rosen[5]

Nghiên cứu thành quả

[Biên tập]

シェーキー khai phát の nghiên cứu thành quả には, ロボット công học やNhân công tri năngだけでなくKế toán cơ khoa họcToàn bàn にも ảnh hưởng を cập ぼすものがあった. Đặc bút すべき thành quả として, 2 địa điểm gian の hiệu suất đích kinh lộ を cầu めるA*Tham tác アルゴリズムの khai phát,コンピュータビジョンやデジタル họa tượng 処 lýにおける đặc trưng trừu xuất pháp であるハフ変 hoánの khai phát, chướng hại vật のある bình diện での tối đoản kinh lộ を cầu めるKhả thị グラフ(Anh ngữ bản)Pháp の khai phát[6]が cử げられる.

Báo đạo と thưởng

[Biên tập]

1969 niên, SRIは "SHAKEY: Experimentation in Robot Learning and Planning" と đề した24 phân のビデオを công khai した[7].すると, このプロジェクトは báo đạo cơ quan の chú mục を tập めるようになった[2].1969 niên 4 nguyệt 10 nhật phó けのニューヨーク・タイムズの ký sự, 1970 niên のライフChí ( シェーキーを “Thế giới sơ の điện tử nhân gian” と xưng している ), 1970 niên 11 nguyệt のナショナルジオグラフィックChí ( シェーキーとコンピュータの vị lai についての ký sự ) などがある[2].この1969 niên のビデオは đại phản hưởng となったため,アメリカ nhân công tri năng học hộiのAI quan liên ビデオのコンクールは "Shakeys" と hô ばれている[8].

2004 niên,ASIMOやC-3POやThiết oản アトムと cộng にカーネギーメロン đại họcのロボットの điện đườngに tuyển ばれた[9][10].

Cước chú

[Biên tập]
  1. ^“Oral History: Bertram Raphael”.IEEE Global History Network.Institute of Electrical and Electronics Engineers.2012 niên 10 nguyệt 8 nhậtDuyệt lãm.
  2. ^abc“Shakey”.SRI InternationalArtificial Intelligence Center.2012 niên 10 nguyệt 7 nhậtDuyệt lãm.
  3. ^“Shakey the Robot”.SRI International.2012 niên 10 nguyệt 7 nhậtDuyệt lãm.
  4. ^Moravec, Hans(1998).“Caution! Robot Vehicle!”.ROBOT: Mere Machine to Transcendent Mind.p. 27.http://www.frc.ri.cmu.edu/~hpm/book98/fig.ch2/p027.html
  5. ^ab“Shakey”.Exhibition: Artificial Intelligence & Robotics.Computer History Museum.2012 niên 10 nguyệt 7 nhậtDuyệt lãm.
  6. ^Lozano-Pérez, Tomás; Wesley, Michael A. (1979), “An algorithm for planning collision-free paths among polyhedral obstacles”,Communications of the ACM22(10): 560–570,doi:10.1145/359156.359164
  7. ^“Shakey Video (320x212 - 24 min - RealVideo - 91.7 MB)”.SRI International.2012 niên 10 nguyệt 7 nhậtDuyệt lãm.
  8. ^“AAAI Video Competition 2013”.Association for the Advancement of Artificial Intelligence.2012 niên 10 nguyệt 7 nhậtDuyệt lãm.
  9. ^“Shakey”.Robot Hall of Fame 2004 Inductees.Carnegie Mellon University.2012 niên 10 nguyệt 7 nhậtDuyệt lãm.
  10. ^“Carnegie Mellon Inducts Second Class into Robot Hall of Fame”.Carnegie Mellon University.(2004 niên 10 nguyệt 11 nhật ).http://www.cmu.edu/cmnews/extra/041011_rhof.html2012 niên 10 nguyệt 7 nhậtDuyệt lãm.

Tham khảo văn hiến

[Biên tập]
  • Raphael, Bertram (1976).The Thinking Computer: Mind Inside Matter
  • Russell, Stuart J;Norvig, Peter(2010).Artificial Intelligence: A Modern Approach(3rd ed.). Upper Saddle River, New Jersey: Prentice Hall.ISBN0-13-604259-7

Ngoại bộ リンク

[Biên tập]
Chủ yếu ký sự
Chủng loại
Phân loại
Di động
Nghiên cứu
Quan liên
“https://ja.wikipedia.org/w/index.php?title=シェーキー&oldid=99419405”から thủ đắc