Staiceles vietā 19. gadsimta sākumā bijis tikaikrogs,zirgu stallis un pārcēlāja mājiņa Salacas krastā. Ap 1846. gadu krogu un pārcēlāja māju apvienojapusmuižā.Pēc nostāstiem, vietas nosaukums cēlies no krodzinieces zviedrietes Berklundes, kas bijusi gara un tieva un saukta par Stazeli.[4]1887. gadā Rozēnu un Unguru muižu īpašnieki likuši celt pār Salacu tiltu, ko nosaukuši par Zaļo tiltu, jo bijis krāsots zaļā krāsā.[5]
Apdzīvotā vieta intensīvi sāka attīstīties pēc 1897. gada, kad ar Baltijas papīru un papes akciju sabiedrības finansiālu atbalstu uzbūvējaStaiceles papīrfabriku.Celtniecību pabeidza 1898. gadā. Sākumā fabrikā strādāja 100 cilvēku, 1935. gadā — 225, 1943. gadā — 234. 1913. gadā fabrikas vajadzībām noPālesstacijas izbūvējašaursliežu dzelzceļa līnijas Ainaži-Smilteneatzaru. Ar papīru piekrautos vagonus uz Pāli pa sliežu ceļu vilka zirgi. 1925. gadāRozēnu pagastacentram Staicelei piešķīrabiezi apdzīvotas vietas(ciema) statusu, 1950. gadā —strādnieku ciemata(no 1961. gada — pilsētciemata) statusu. 1958. gadā Staicelei pievienoja likvidētosRozēnuunVīķuciemus, izveidojotStaiceles lauku teritoriju.1992. gadā Staicelei piešķīrapilsētastiesības. 2009. gadā Staiceli ar lauku teritoriju iekļāvaAlojas novadā,lauku teritoriju atdalot kā atsevišķu administratīvo vienību —Staiceles pagastu.2021. gadā, Alojas novadu pievienojot Limbažu novadam, Staicele kļuva par vienu no Limbažu novada administratīvajām vienībām.
Staicelē atrodas pilsētas un pagasta pārvalde (Lielajā ielā 4), vidusskola, mūzikas un mākslas skola, kultūras nams, bibliotēka,lībiešumuzejs "Pivālind", Vidzemes jaunatnes futbola centrs "Staicele", Alojas novadainterešu izglītībascentrs "Krustpunkti", dienas aprūpes centrs, tūrisma informācijas centrs, luterāņu baznīca.
Pilsētas simbols ir stārķa ligzda "Profesora nams", kurā katru gadu ligzdo stārķi. Kopš 1992. gadā tā kļuva par pilsētu, tās ģerbonī attēlots baltais stārķis.[7]
1944. gada 1. martā, Staicelē dzimis virsdiriģents Jānis Zirnis.
2001. gadā Staicelē tika nodibināta starptautiska organizācija, kas apvieno Eiropas pilsētas, kuru ģerboņos attēlots stārķis (arīmelnais stārķis) -Eiropas stārķu pilsētu organizācija.Tajā apvienotas 11 pilsētas un ciemi - Staicele unDemeneno Latvijas,BuskanoUkrainas,Komarovce noSlovākijas,Luka pie Jihlavas noČehijas,Storkova noVācijas,StoļinanoBaltkrievijas,Kongaza noMoldovas,Ramīgala,Taujēni un Neveroņi noLietuvas.[8]