Pirmo reizi rakstiskajos avotos Kasele ir pieminēta 913. gadā kāChassala(Chassela). Iespējams, ka šis nosaukums ir atvasināts no latīņu-franku vārdacastella,kas nozīmē "cietoksnis".Viduslaikos pilsētas nosaukums bijaCasle.1277. gadā Kasele kļuva par Hesenes landgrāfa rezidenci. No 1567. līdz 1866. gadam Kasele bijaHesenes elektorātaadministratīvais centrs; tā no 1807. līdz 1813. gadam bija arī īslaicīgi pastāvošāsVestfālenas(Westfalen) karalistes galvaspilsēta. Pēc 1866. gada līdz 1944. gadam Kasele bijaPrūsijasprovincesHesenes-Nasavas(Hesse-Nassau) administratīvais centrs.Otrā pasaules karalaikā Kasele bija vāculidmašīnuuntankuražošanas centrs, tādēļ to stipri izpostījaSabiedrotobombardēšana.Pēc kara pilsēta tika atjaunota.