Open Dynamics Engine

Open Dynamics Engine
Столкновение множества объектов
Тип	Физический движок
Написана на	C++
Операционная система	Кроссплатформенное программное обеспечение
Первый выпуск	8 мая2001
Аппаратная платформа	кроссплатформенность
Последняя версия	0.16.3 (19 декабря2022)
Репозиторий	bitbucket.org/odedevs/ode
Лицензия	BSD licenseиLGPL
Сайт	ode.org
Медиафайлы на Викискладе

Простое транспортное средство преодолевает скат

Open Dynamics Engine (ODE)— это открытыйфизический движок,распространяемый бесплатно в виде динамически подключаемой библиотеки. Его основными компонентами являются система динамикиабсолютно твёрдого телаи система обнаружения столкновений.

Например, ODE хорошо подходит для симуляции транспортных средств, существ с ногами и движущихся объектов в изменяемом окружении виртуального пространства. ODE имеет очень высокую стабильность интегрирования, поэтому ошибки симуляции не должны выходить из под контроля. С физической точки зрения это значит, что система не должна «взрываться» без причины.

ODE придаёт больше значение скорости и стабильности, чем физической точности. Он быстр, гибок и прост. Движок относится ксвободному программному обеспечениюи распространяется по двум лицензиям:BSD licenseиLGPL.

Разработка ODE была начата в 2001 году. Движок успешно используется во многих приложениях и играх, например, вToribash,BloodRayne 2,Call of Juarez,серии игр S.T.A.L.K.E.R.,World of Goo.

Возможности и особенности

• Имеет встроенную систему определения столкновений.
• Возможность использовать свою систему определения столкновений.
• Имеет C интерфейс (хотя почти вся ODE написана на C++).
• C++ интерфейс поверх C интерфейса.
• Написано множество юнит тестов, и много пишутся сейчас.
• Специфические оптимизации для различных платформ.
• Поддерживаемые базовые геометрические формы:
  • Луч(ray)
  • Плоскость(plane)
  • Параллелепипед(box)
  • Сфера(sphere)
  • Капсула (capsule,цилиндр с двумя полусферами на концах)
  • Цилиндр(cylinder,реализован в нестабильном варианте)
  • Выпуклыймногогранник(convex)
  • Карта высот (heightmap)
  • Треугольная сетка (triangle mesh,динамические сетки и обнаружение столкновений для двух сеток пока реализованы не до конца)
• Поддерживаемые типы соединений (joints) твёрдых тел
  • Контактное соединение (между соприкасающимися телами)
  • Шаровое шарнирное соединение (ball joint,соединяет тела в одной точке, не ограничивая вращения)
  • Шарнир(hinge joint,соединение с одной осью вращения)
  • Двухосное соединение (hinge2 joint,соединение с двумя осями вращения, которое часто используют для реализации автомобильной подвески)
  • Кардан(universal joint)
  • Фиксирующее соединение (fixed joint)
  • Угловой мотор (angular motor,управляет относительным вращением двух тел)
  • Телескопическое соединение (piston joint)

Ссылки

• Домашняя страница проекта ODEАрхивная копияот 27 сентября 2019 наWayback Machine
• Wiki-ресурс проекта
• Наиболее полный мануал поддерживаемый сообществом
• Документация к версии 0.5 на русскомАрхивная копияот 2 октября 2008 наWayback Machine
• Страница проекта на SourceForgeАрхивная копияот 5 октября 2008 наWayback Machine
• Список проектов, использующих ODEАрхивная копияот 28 февраля 2007 наWayback Machine
• OPAL— библиотекаC++-классов, первоначально основанная на ODE
• Описание движка ODEАрхивная копияот 16 июня 2008 наWayback Machineна сайтеGameDev.ru