板足鲎亚纲的首对前腿被称为螯肢 , 这器官和蜘蛛的犬牙类似 , 所有螫肢类首对前肢是特化的 , 其他四对附属肢体是为步足 , 肢体是圆柱及多剌的 , 沿着身体往后一直顺延 , 肢体的尺寸不断增大 , 它们的第六对肢体是一对非常大且平滑扁平的桨状物 , 这是位于胸部且具伸缩功能以作游动。 所有螫肢类是没有触角的 , 它们口器边缘有个细小呈U 形的内口板endostoma , 内口板受一层较大的口后板metastoma覆盖 , 这是腹部的一部分。
板足鲎亚纲后方长长的部分是后体部 opisthosoma , 后体部分成前腹部pre-abdomen及后腹部post-abdomen , 前腹部是宽阔平坦并分成七节 , 后腹部是呈圆柱形及只有五节 ; 后体部 opisthosoma同时也可视为是分成首六节(中间体)及后六节(后躯) 。板足鲎亚纲品种后体部 opisthosoma(或称背甲)一共有十二个具柔韧性的节片 , 后节长有结实的刀状的尾节。
前体prosoma 是由首六个外骨骼节片组成,并互相连接起来 , 第七个节片是后躯 , 第八个节片是生殖器 。剑尾目Xiphosurans有相同的生殖器但没有口后板metastoma , 第八块节片是呈板状的鳃盖 , 剑尾目Xiphosurans的中心是长而呈棒状的生殖器 。
每个腹部节片是被背甲及腹甲所覆盖 , 前腹的四个附属肢体及鳃盖把五对鳃覆盖 , 首对鳃板含有交配器官 , 其他鳃保持湿润以容许于陆地上停留一段短的时期。板足鲎亚纲表皮是几丁质 , 厚度不一 , 但一般是非常幼薄的 , 保存的化石样本是相当易脆的(可能是来自脱落的皮层) , 有关板足鲎亚纲身体内的器官所知甚少 , 仅只有少量肠脏化石部分得以保存 , 而且大多得以保留的都是背甲及尾节的化石 , 板足鲎亚纲身体内脏似乎和近亲鲎(horseshoe crab)及蝎子有所不同 , 于南非晚奥陶纪出土了关于板足鲎亚纲内部组织化石如附肢及尾节连肌肉组织 , 此外法国石炭纪早期(Tournasian早期)地层出土了endosternite 腹内骨 , 内脏痕迹及鳃层化石均显示和鲎(horseshoe crab)及蝎子的有所不同。
板足鲎类似乎是前后摆动其一对大且呈浆状的肢体 , 但一些年轻个体可能如现今的剑尾目作升降游动。板足鲎类的肢体非常细小 , 使它们能于海底爬行 。 有些种类的肢体大且结实 , 能像蟹类般于陆上走动 。
雄性板足鲎类生殖器官是属于“扣紧器官”, 位处前体附器上。雌性生殖器官用作盛载卵子 。Simon Braddy认为板足鲎类繁殖是雄性把精囊传送至雌性 , 雌性再把精囊储存在受精囊中 ,板足鲎类有弯刀形的圆形突出部是被视作雄性的交配器官。