基于树莓派和对射光耦的车辆自动巡航速度PID控制

本项目计划使用对射光耦对车速进行实时测量，用树莓派进行信号捕捉及计算。以实现以下三个功能：

1，启动自动巡航后通过PID进行车速控制，这样可以有效避免恒定油门控制下由于路面状况以及风阻变化导致的车速飘移。

2，实时调整车灯的照射角度。当车速较低时照射角度低，照亮较近的路面；当车速提高时提高照射角度，照亮远处路面。

3，通过车头的距离传感器实时监测前车距离。当车距与车速不匹配时会进行报警提醒。如果车距快速减小且减小速度超过设定阈值，说明前车出现急刹，若同时车距也小于设定阈值，则自动进行刹车，避免追尾。刹车阈值设定随车速变化自动变化，以实现匹配车速与车距的功能。