1884
( một ) tác phẩm giới thiệu
Nên tác phẩm dự thi vì nhằm vào chất lỏng khuân vác hoàn cảnh ưu hoá máy móc cánh tay hạ vị cơVận động khống chếTạp. Nhằm vào sinh hoạt hằng ngày trung một cái thường thấy cảnh tượng —— khuân vác chất lỏng ( tục xưng “Đoan thủy” ), thiết kế hạng nhất hiệu suất cao vững vàng khống chế thuật toán, phối hợp tự chủ khai pháKhống chế khíĐiều khiển bản tạp, điều khiển tự chế máy móc cánh tay tới mục tiêu vị trí, sử nên thuật toán đạt tới hiệu suất cao vững vàng khuân vác chất lỏng mục đích.
Máy móc cánh tay vẻ ngoài:
Khống chế tạp điều khiển bản:
Bởi vì năm trước đột nhiên bị lãnh đạo yêu cầu liền thượng hơn nửa tháng ban, dẫn tới khai phá kế hoạch bị quấy rầy, vô pháp ở trong nhà tiến hành vật thật điều chỉnh thử, bởi vậy trước căn cứ vào bản tạp debug tin tức cùngDẫn chânMạch xung tin tức triển lãm nên khống chế tạp công năng.
( nhị ) điện khí giới thiệu
1,Điện cơ điều khiểnMô khối tuyển hình. Điện cơ điều khiển mô khối chọn dùng DRV8825, A4988 hỗn hợp điều khiển. A4988 là một khoản thường thấy tiến bướcĐiện cơ điều khiển chip,Này mô khối rộng khắp dùng cho3D đóng dấuCơ tiến bước điện cơ điều khiển, thích hợp 42 từng bước tiến điện cơ ở phụ tải không lớn dưới tình huống điều khiển vận hành, bởi vậy nhưng dùng cho quay lại trục điều khiển, quan trọng nhất chính là, ở hai khối DRV8825 mô khối đồng thời điều khiển dưới tình huống, còn thừa công suất không đủ để cung cấp đệ tam khối DRV8825 động tác, kinh thật trắc hai khối DRV8825 cùng một khối A4988 có thể bình thường vận hành. DRV8825 làĐức châu dụng cụTổng thể điện cơ chip, này mô khối thiết kế kiêm dung A4988, nhưng ổn định tính càng tốt, có thể cung cấp cao tới 1.5AĐiện lưu,Thích hợp điều khiển phụ tải hơi đại tiến bước điện cơ, bởi vậy nhưng dùng cho điều khiển trục cái cùng phó trục.
2, vị tư phản hồi phương án thiết kế. Chọn dùngMPU6050 sáu trục vận độngTruyền cảm khí,Bao hàmCon quay nghiCùngGóc chếch truyền cảm khí,Có thể thông quaI2CCùngThượng vị cơThông tin. Ở mỗi lần vận động lúc đầu cùng hoàn thành giai đoạn tiến hành một lần vị tư làm cho thẳng, phòng ngừa vận động khác biệt tích lũy.
3, xoay trònĐà cơTuyển hình cập điều khiển phương án thiết kế. Đà cơ chọn dùng MG996R kích cỡ 180° đà cơ, nên đà thợ máy làm ở 4.8-7.2V chi gian, có thể cung cấp 9.4kg/cm trở lên sức kéo. Vì thỏa mãn điều khiển đà cơ công suất cùng với phòng ngừa đà cơ vận hành khi điện lưu dũng lãng, đà cơ chọn dùng thêm vào 5V cung cấp điện, điều khiển cảng chọn dùngQuang ngẫuIC cách ly. Quang ngẫu IC kích cỡ lựa chọn vìPC817
Giúp đỡ đà cơ tuyển hình. Giúp đỡ đà cơ chọn dùng mg90, lấy giảm bớt máy móc cánh tay phía cuối thừa trọng.
4, cung cấp điện hệ thống thiết kế. Hệ thống từ 12VDòng điện một chiều nguyênCung cấp điện, trải qua một khối MP1584 mô khối giảm áp vì 5V dòng điện một chiều nguyên, cung cấp truyền cảm khí cùng chủ khống bản tạp. Mặt khác 12V dòng điện một chiều nguyên còn thông qua một khác khối MP1584 mô khối giảm áp vì 5V hướng đà cơ cung cấp điện.
5, trên dưới vị cơ thông tin phương án thiết kế. Bởi vì chịu các loại trọng đại công suất thiết bị ảnh hưởng, hệ thống tồn tại nhất định nguồn điện dũng lãng, CH340G chip cùng với chủ khống bản tạp bản tái DAPMô phỏng khíVô pháp bình thường công tác ở cái này nguồn điện hệ thống hạ, bởi vậy yêu cầu chọn dùng càng ổn định công nghiệpXuyến khẩu thông tinPhương án ——232 thông tin hoặc là không chịu dũng lãng ảnh hưởng thấu truyềnBluetooth mô khốiHC-06.
( tam ) trình tự lắp ráp giới thiệu
- tarm_communication lắp ráp
Phụ trách đối trên dưới vị cơ thông tin.
Ngoại thiết khởi động hai cái xuyến khẩu: FL0 khống chế đài xuyến khẩu, FL2 thiết bị xuyến khẩu. Khống chế đài xuyến khẩu ở vào bản tạp thượng; thiết bị xuyến khẩu thông qua arduino hình tiếp lời cùng điều khiển bản liên tiếp, điều khiển bản thượng có thể thông qua nhảy mũ lựa chọn sử dụng RS232 hoặc là vô tuyến Bluetooth mô khối làm truyền chất môi giới. Duy trì đánh gãy khống chế.
Mệnh lệnh vì tự định nghĩa mệnh lệnh tập, cách thức như sau:
_&< mệnh lệnh >< tham số >;< mệnh lệnh >< tham số >;< mệnh lệnh >< tham số >
Tham số duy trì bao gồm:
- tarm_time lắp ráp
Phụ trách đối trên dưới vị cơ thông tin.
Đúng giờ khíĐúng giờ thực hiện. timebase vì đệ nhất bộ thuật toán cung cấp khi cơ, nên thuật toán chỉ duy trì giống nhau hằng tốc vận động, có thể điều tiết một lần vận động tốc độ; có thể thực hiện tam trục liên động; sử dụng đồng hồ là CTIMER0. timepv sử dụng đồng hồ CTIMER1 vì đệ nhị bộ thuật toán cung cấp khi cơ, nên thuật toán chỉ duy trì trục cái, phó trục liên động; đối vận động quá trình có đổi tốc độ khống chế, vì nhằm vào chất lỏng vững vàng khuân vác hoàn cảnh ưu hoá thuật toán.
SYSTICK đồng hồ cung cấp duyên khi
CTIMER2 cung cấp tốc độ mô phỏng đồng hồ đếm ngược khi cơ, công năng dùng cho khai phá công trình trung đánh giá thuật toán tiêu hao thời gian.
- tarm_limit lắp ráp
Hạn vị khí lắp ráp
Hiệp trợ máy móc cánh tay tiến hành khởi động lại định vị.
Hạn chế máy móc cánh tay vận động hành trình. Thông qua phần ngoài gián đoạn thực hiện. Chạm vào hạn vị khí khi, phản hồi giả thiết 0 điểm.
- tarm_io lắp ráp
Đối mạch xung phát ra cảng, phương hướng khống chế cảng phối trí, khởi động lại. Khống chế trục cái, phó trục, vòng Z xoay tròn trục ba cái tiến bước điện cơ..
- Closeloop lắp ráp
Phản hồi khống chế.Thông quaPhần cứngIICTổng tuyếnPhỏng vấn MPU6050, hiệu chỉnh vận động khác biệt, sử vận động khác biệt không tích lũy. Bên ngoài bộ nhân tố ảnh hưởng dẫn tới IIC đón đỡ tuyến tách ra khi, có thể tự động chuyển hóa vì khai hoàn hình thức.
- tarm_pwm lắp ráp
Thông qua phát raPWMKhống chế giúp đỡ phía cuối quay lại trục, giúp đỡ trục đà cơ.
( tường thấy nguyên văn: https:// nxpic.org.cn/module/forum/thread-619023-1-1.html)
Download ECAD mô hình
