虽然《道藏》这一名称出现得较晚，但将道书收集整理，编成丛书，从东晋就已经开始。甚至道家载先秦两汉就有收集整理。一般认为，第一部《道藏》的编撰，是东晋的“郑隐藏书”。郑隐是东晋大道士葛洪的老师，葛洪在《抱朴子·遐览》介绍并著录了其师郑隐的藏书。郑隐共收集道书261种，1299卷。这在当时是一个很大的数目。葛洪将“郑隐藏书”分为“道经”与“诸符”两大类。近代陈国符先生将它们分为服饵、炼养、符图和算律四类。可见这些道书大多与科学技术有关。
除“郑隐藏书”外，历代《道藏》的编修大都是在政府的主持下进行的。南北朝时期是道书撰著最多的时期，这一时期道书的汇集整理也十分频繁。刘宋时道士陆修静得到宋明帝的支持，广罗各地道经，编成《三洞经书》，并撰《三洞经书目录》。《三洞经书》大约收集道书1228卷左右。陆修静还确立了道书的“三洞四辅”分类法，这一分类法在后世的《道藏》编撰中一直被使用。《三洞经书目录》早已亡佚，但据北周甄鸾《笑道论》所云，其中著录的道书多为经书、药方、符图。梁代孟法师编成《玉纬七部经书》，收集道书的数目不详，但不会少于陆修静的《三洞经书》。北周武帝崇道，建有玄都观，收集道经甚富。当时编有《玄都经目》，共有2040卷道经和4323卷经名。北周武帝另建有通道观，延请高道，汇辑道书。《云笈七签》卷85《王延传》云：“（建德三年，武帝）乃诰云台观精选道士八人与延共弘玄旨。又敕置通道观，令延校三洞经书，缄藏于观内。延作《珠囊》七卷，凡经传疏论八千三十卷，奏贮于通道观藏。”
王延当时所编的《珠囊经目》收集道书大约8030卷，比前代有所增益。隋朝也编过道书，据《隋书·经籍志》记载，大业年间（605-617年），内道场收集道教、佛教经典，撰成目录。其中道经得目录名为《众经目录》，收录选材风格不详、收书卷数不详。
唐代较为尊崇道教，《道藏》的编撰经久不衰。据《道藏尊经历代纲目》所云：“唐尹文操《玉纬经目》藏经七千三百卷”。尹文操是唐高宗时人，说明唐初就已开始编撰《道藏》。唐玄宗时曾编撰了两部《道藏》，一部为《一切道经》由太清观主史崇玄编写了《一切道经音义》和《一切道经目》。唐玄宗御制《一切道经音义序》中说：“今且据京中亡内见在经二千余卷，以为音训”。可见《一切道经》大约仅存二千余卷，实际可能不止这个数目。另一部《道藏》在开元年间编成，名为《三洞琼纲》，关于这部《道藏》的卷数有两种说法：7300卷和5700卷。即使是按最少的5700卷计，也比《一切道经》多出许多，这显然是由皇帝下诏，在全国范围内收罗的结果。《三洞琼纲》之外，另有《玉纬别目》，所收多为记、传、疏、论约九千余卷。这是《道藏》编撰史上的一个高峰，但不久，这部《道藏》便全部被焚于“安史之乱”。
“安史之乱”以后，又有重修《道藏》之举。据杜光庭《太上黄录斋仪》所记：“上元年中收经录六千余卷，至代宗大历年，道士申甫海内搜扬，京师缮写，又及七千卷。长庆之后，咸通之间，两街所余才五千三百卷。”这一时期收集的道经又没有留存多久，《道藏历代尊经纲目》曰：“黄巢之乱，灵文秘轴焚荡之余，散无统纪。幸有神隐子收合余烬，拾遗补阙，复为《三洞经》。”神隐子所编的《三洞经》卷数不详，但大致上应该保留了唐代《道藏》的规模。晚唐高道杜光庭在四川也收集道经，但止得三千余卷，卷数已少了很多。
晚唐至五代藩镇割据，战乱频繁，道经散失焚毁无数。只有吴越一带较为宁静。吴越王支持道士朱霄外重建《道藏》于浙江天台山桐柏宫。这部《道藏》以金粉写就，约有2000余卷，但所收道书质量不高，大概只是收集了江南一带的晚出道经。（在唐初释法琳《破邪论》和《辩正论》裏提及的道书，有许多与佛教有关的内容，取之与六朝和唐初的道经相比较，基本可以得到印证。但这些容易被认为是道教敬佛、礼佛的内容，在初唐以後及至《道藏》本中都已不见。[47]因此可能有过道教集中修订六朝旧本，删改去掉佛教色彩、容易引起佛教攻击内容以及净化道家义理的活动。至於这一活动发生於何时，具体的说法还不统一。如大渊忍尔认为发生在7世纪前半期，柏夷认为这是傅奕领头的反佛运动之一部分，则应发生在620年代。前田繁树认为是唐高宗时期的道教鉴於高祖、太宗朝佛教的辩难而对旧本做出修改。王承文也认为改订发生在初唐佛道论争之後。在以上诸说中，前田繁树和王承文的意见最值得重视。因为前田氏将此运动的发生定在高宗时期，这正与本文所论《玄妙内篇》“新本”出现的时间不谋而合。据释道世《法苑珠林》载，道士改写道经的事情至少发生了两次。一是在北周《笑道论》以後，二是在麟德元年（664）。[48]在这两次之间，622年成书的释法琳《破邪论》裏提及道教《灵宝消魔安志经》，下有小注说：“道士新改本”云云。[49]可见在北周和唐初，已有道士改换六朝旧本的行动。
675年《一切道经序》（S.1513）和683年御制的《道藏经序碑》似乎暗示了在高宗时期，更具体说是在670-680年代之间，有过一次对六朝道典的整理运动。[50]这次整理不仅是针对佛教的非难而删改容易引起争论之处、去除佛教化，也包括将旧典新编扩充，净化精纯道家义理。祇是由於材料的缺乏，我们对此次道典的整理情况不甚清楚。当然不能把所有六朝本向唐本的改换都认定在此期间，但至少也可将其看作是一个道典文本变化相对集中的时期。发生这一道典文本改写运动的历史背景也不难理解：巴瑞特（T. H. Barrett）说，唐初两帝与道教的关系实际并不紧密，从高宗开始，道教被李唐皇室充分重视起来。而他还注意到即便在唐初的几十年间，同一道典的文字变化也是很显著的。敦煌道书中的唐写本道经，特别是那些曾经与佛教有关的，杂有佛教色彩的、道家义理不精纯的，大都经过高宗时期的修订，删改道经中与佛教有关的内容，与“六朝旧本”已有很大不同。再到玄宗朝，就是所谓“唐本”，也又发生了变化，在此就不能详论了。）
北宋，是继唐朝之后又一道教兴盛的朝代。宋朝开国之初，太祖、太宗就开始注意扶植道教，召见道士，搜访道书、敕建宫观，使唐末五代战乱破坏的道教有所恢复。
道教经书，自唐玄宗时编成道藏之后，中原一带经过五代战乱，“经笈之逸”，散乱无伦。据杜光庭《太上黄篆斋仪》卷一二论述，“玉笈琅函，十无三二”。而南方《道藏》又编纂不精，虽有人收藏较多道书，也亟待纂修入藏。
随着北宋的统一，重编道藏就提上了议事日程。宋开国后，曾先后五次收集整理道经，以唐代残存《道藏》3700多卷为基础，重修恢复《道藏》。到了宋真宗时，统治者对道教的崇奉形成了第一个高潮，宋真宗加封老子为太上混元皇帝，并派道士张君房增编道藏4565卷，并采用千字文编号，天禧三年（1019年）编成7部，称《大宋天宫宝藏》。张君房又选其精华编辑成《云笈七签》一书。宋徽宗登位后，出现了第二高潮，他自称“教主道君皇帝”，下诏搜访天下道书，刊行《政和万寿道藏》。宋徽宗崇宁年间增至5387卷，称为《崇宁重校道藏》。又有王钦若、张君房编校道书《大宋天宫宝藏》共五千四百八十一卷，并首次在福州闽县刻板印刷，史称《万寿道藏》或《政和万寿道藏》。此为道藏的木刻本的开始。然仍不及唐代《道藏》。
其具体表现为列学的空前发展。现仅宋代流传下的列学著作就有：宋徽宗赵佶政和御注《列子解》（又名《冲虚至德真经义解》）八卷；宋江遹《冲虚至德真经解》；唐殷敬顺撰、宋陈景元补《列子释文补》二卷；孙鹦《列子注》；范致虚《列子解》；程俱抄本《列子论》；洪迈《列子法语》；林希逸《冲虚至德真经注》八卷。
而从宋朝诸书中与《列子释文》序言可知,列子在宋代广泛流传，而陈景元本人对《列子》也非常熟悉。在阅读过程中,因为古书字句难通,对于一些疑惑无法解决。后来在司马徽水帐下获得唐人徐灵府所写《列子释文》,但已败坏不堪。后经他急手抄写,才得十之六七。他又据国子监本《列子》校勘,成《i化谬同异》一卷,附于《释文》之后。可见宋朝搜寻研究列子著作的力度之大，列子思想与义理得到空前发展。然宋藏亦毁无法窥全貌甚为可惜，
金朝章宗时，编刻《大金玄都宝藏》，共六千四百五十五卷。元朝初年，全真道士宋德方主持编刻《大元玄都宝藏》共计七千八百余卷。其中大部分为道家哲学义理精华，历代帝王崇道记和道士与佛教论战之书，这些书经此焚经之后大部分不存。自晋唐宋以来历代隐士与道士精心积累保存的大批珍贵典籍，这一时期搜罗增编的各代隐士学者的孤本达到宋元《道藏》的最高数字。经焚经之祸，自南北朝唐宋以来历代隐士与道士精心积累保存的大批珍贵典籍、道书，都而致缺佚，早已不存。而留下来的多是带有佛教色彩的经书。可知那批典籍之特色与珍贵。历代道家诸子经典注疏大部分亡佚，古太玄部大部分亡佚、《道藏阙经目录》所载老君所传经典基本亡佚。现存者为明正 统十年（1445）刊行的《正统道藏》及万历三十五 年（1607）张国祥缉印的《万历续道藏》。
现存之《道藏》是由明成祖永乐四年，第四十三代天师张宇初及其弟张宇清奉诏主持编修。英宗正统九年又诏通妙真人邵以正校正增补，于正统十年刊板事竣，共计五千三百零五卷。后世以刊板年号称其书为《正统道藏》。明神宗万历三十五年，又命第五十代天师张国祥主编成《续道藏》。正续《道藏》共收入各类道书一千四百七十六种，五千四百八十五卷，分装成五百一十二函，每函依《千字文》顺序编号，经板十二万一千五百八十九块。《道藏》中的各种典籍，都按“三洞四辅十二类”的分类方法编排。
1996年起，由中国道教协会副会长张继禹道长主持编修《中华道藏》，是以明代正统、续《道藏》为底本，保持三洞四辅的基本框架。对三洞四辅以外的经书又根据不同的内容进行了相应的归类，共分七大部类，各部类所收经书，按道派源流和时代先后编排次序。集大量的人力和物力，历经数载，终于在2004年正式出版发行。