明洪武二十二年(1389)五月设置泰宁、朵颜、福余三卫于蒙古兀良哈之地,史称朵颜三卫或兀良哈三卫.兀良哈三卫原是明朝加强边地统治,防御蒙古南进的重要措施之一,亦即利用兀良哈三卫所处的重要战略地位,使其“东捍蒙古”,明初三卫的确为有效地扼制北元和鞑靼部的东进南下做出了贡献,但正统以后,三卫便失去了其“屏藩”的作用.当然,不良哈三卫与东西蒙古有着割不断的联系,与明朝的关系始终都不是稳固的.同时,兀良哈三卫与女真关系亦很密切并逐渐发展,这种变化不仅影响到明朝,对东西蒙古势力的消长,三卫本身的发展及女真的发展都产生了深远的影响.
在明王朝存在的二百七十六年里，宣府镇（今张家口市宣化区、宣化县）以北疆“九边”之首闻名于世。明太祖封其十九皇子为谷王，曾就藩宣府；明成祖朱棣五次北征，三次驾巡宣府镇城；建于明代的清远楼、拱极楼、镇朔楼号称“塞北三楼