① bị cáo đối tượng trạng thái phương trình là tuyến tính ( có thể là định thường hoặc khi biến ): Thức trung x(t) vì trạng thái vector, u(t) vì khống chế vector, A cùng B là từ bị cáo đối tượng kết cấu cùng tham số sở quyết định hệ số Ma trận ( thấy thế thái không gian pháp ).
② đối khống chế vector u(t) vô ước thúc. ③ tính năng chỉ tiêu là lần thứ hai hình hình thức:
+uT(t)Ru(t)】dt
Thức trung τ là khống chế tác dụng kết thúc thời khắc, s cùng Q là nửa chính định đối xứng Ma trận,R là chính định đối xứng Ma trận, thượng tiêu T tỏ vẻ Ma trận chuyển trí. Dựa theo thiết kế yêu cầu, nhưng đối này đó thêm quyền Ma trận làm bất đồng lựa chọn, lấy thích ứng bất đồng yêu cầu. Ở tính năng chỉ tiêu thức trung, đệ nhất hạng là chung điểm chỉ tiêu, nó tỏ vẻ khống chế quá trình kết thúc khi bị cáo đối tượng lệch khỏi quỹ đạo cân bằng trạng thái trình độ; đệ nhị hạng là quá trình chỉ tiêu, nó tỏ vẻ ở khống chế trong quá trình bị cáo đối tượng lệch khỏi quỹ đạo cân bằng trạng thái trình độ cùng các khống chế lượng biến đổi sở trả giá đại giới. Tuyến tính điều tiết khí vấn đề nhưng dùng biến phân pháp, cực đại nguyên lý hoặc động thái quy hoạch tới cầu giải.