ROS文件系统的基本结构

📁workspace（ROS的工作空间）
├── 📁build（在工作空间中执行catkin_make时，会在build中创建一系列的中间编译文件和中间缓存文件）
├── 📁devel（用于存储编译成功的目标可执行文件）
│   ├── 📃setup.bash
└── 📁src（用于存储新创建的程序包）
    ├── 📃CMakeLists.txt
    ├── 📁pkg1
    │   ├── 📃CMakeLists.txt
    │   ├── 📁include
    │   ├── 📃package.xml
    │   └── 📁src
    ├── 📁pkg2
    │   ├── 📃CMakeLists.txt
    │   ├── 📁include
    │   ├── 📃package.xml
    │   └── 📁src
    └── 📁pkg3
        ├── 📃CMakeLists.txt
        ├── 📁include
        ├── 📃package.xml
        └── 📁src

一、创建工作空间

1.需要先建立一个工作空间文件夹，其中包括src文件夹。

mkdir ros_workspace/src

2.初始化工作空间

catkin_init_workspace

• 一开始创建空间时就要进行编译catkin_init_workspace。
• 工作空间可以任意命名，这里以ros_workspace命名进行讲解。
• 如果要编译功能包，需要到工作空间ros_workspace下进行编译catkin_make。
• 在ros_workspace/src下存放该工作空间的功能包。

二、（可选）创建功能包

1.在工作空间的src文件夹下，使用catkin_create_pkg命令创建功能包。

catkin_create_pkg demo_py rospy rosmsg roscpp

• 功能包也可以任意命名，这里以demo_py命名进行讲解。

现在的demo_py功能包下有下边几个文件：

irvingao@irvingao:~/ros_project/first_ws/src/demo_py$ ls
CMakeLists.xt  include  package.xml  src

2.如果要写python代码，需要在程序包下新建scripts文件夹，并将python代码写在其中。

mkdir scripts

三、编写python代码

hello.py

#!/usr/bin/env python
# coding:utf-8
import rospy

if __name__ == '__main__':
    # 创建节点
    rospy.init_node("pyhello")
    print("hello Irvingao! this is ur first ros python code! Good luck for u!")

需要注意的是：

• #!/usr/bin/env python是为了说明python文件为可执行文件，而不是脚本文件。
• # coding:utf-8是保证编码格式。

四、调试运行代码

1.可执行权限修改

cd scripts
chmod a+x hello.py

• 默认编写的py文件是不具备执行权限的。因此我们需要手动讲文件权限修改为可执行。

2.项目编译

启动命令行，来到工作空间目录下，编译项目。

cd ros_workspace  #回到工作空间
catkin_make
source devel/setup.bash  #编译后要source刷新环境

3.启动ROS Master

打开新的命令行，启动ROS master。

roscore

4.运行节点

（1）打开新的命令行，来到工作空间目录下，source一下开发环境。

cd ros_workspace

source devel/setup.bash

（2）通过命令运行编译好的node

		[pkg名]  [py文件]
rosrun demo_py hello.py

• rosrun命令后跟第一个参数是package的名称，第二个参数是节点名称
• 可以直接在代码中进行更改而不需要再次进行编译。

正确运行Clion

务必在根目录下运行Clion，如果在GUI运行Clion，会导致环境报错。

cd ~/devtools/clion-2019.3.2/bin/

./clion.sh