公司设立是指公司设立人依照法定的条件和程序，为组建公司并取得法人资格而必须采取和完成的法律行为。
公司设立不同于公司的设立登记，后者仅是公司设立行为的最后阶段；公司设立也不同于公司成立，后者不是一种法律行为，而是设立人取得公司法人资格的一种事实状态或设立人设立公司行为的法律后果。
所以，公司设立的实质是一种法律行为，属于法律行为中的多方的法律行为，但一人有限责任公司和国有独资公司的设立行为属于单方法律行为。公司设立也不同于公司成立，公司在实质上依公司法组织设立，完成申请设立登记程序，经登记机关审核发给执照，取得法人资格的状态才视为公司成立。
公司设立是公司成立的前提条件，公司成立则是公司设立追求的目的和法律后果。公司在成立后，才能取得公司法人人格和公司名称的排它使用权等，而公司设立则无上述人格和权利。
《中华人民共和国公司法》第六条
设立公司，应当依法向公司登记机关申请设立登记。符合本法规定的设立条件的，由公司登记机关分别登记为有限责任公司或者股份有限公司不符合本法规定的设立条件的，不得登记为有限责任公司或者股份有限公司。法律、行政法规规定设立公司必须报经批准的，应当在公司登记前依法办理批准手续。
《中华人民共和国公司法》第七条
依法设立的公司，由公司登记机关发给公司营业执照。公司营业执照签发日期为公司成立日期。