可以随时收回的，但应该及时通知相对方。
根据规定，委托合同当事人享有任意解除权。即委托人可以随时撤销委托。如果互相没有信任或者已不再需要办理委托的事项，委托人即可单方解除委托合同，无须征得受托人的同意即可解除。但是受托人可以要求委托人支付其履行受托义务所产生的合理费用。同样，受托人可以随时辞去委托。委托合同的成立既需要委托人对受托人的了解和信任，也需要受托人对委托人的信任。如果受托人不愿意办理受委托的事务，受托人无须表明任何理由，即可解除合同。因此，解除授权委托不需要任何条件。
法律依据
《中华人民共和国民法典》第一百七十三条 【委托代理终止的情形】有下列情形之一的，委托代理终止：
(一)代理期限届满或者代理事务完成;
(二)被代理人取消委托或者代理人辞去委托;
(三)代理人丧失民事行为能力;
(四)代理人或者被代理人死亡;
(五)作为代理人或者被代理人的法人、非法人组织终止。
《中华人民共和国民法典》第九百一十九条 【委托合同定义】委托合同是委托人和受托人约定，由受托人处理委托人事务的合同。