离婚五年后，当事人作为不直接抚养方可以通过协议或诉讼的方式拿回孩子的抚养权。法律规定，双方如果可以就协议变更孩子抚养权达成一致意见，且抚养权的变更行为也不会对孩子的成长产生不好影响的，那么双方可通过协议的方式变更抚养权。如果双方协议不成，则当事人可以向法院起诉，只要其有证据证明直接抚养方因患严重疾病无力抚养子女，那么法院对于当事人变更抚养权的诉讼请求应当予以支持。
法律依据:
《最高人民法院关于适用婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条
具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
（四）有其他正当理由需要变更。